4'lü Çizgi İzleyen Sensör Seti Nedir? Arduino ile Çizgi Takip Eden Robot Yapımı

4'lü çizgi izleyen sensör seti, robotik projelerde zemindeki siyah çizgiyi veya açık/koyu yüzey farkını algılamak için kullanılan kızılötesi tabanlı bir sensör setidir. Özellikle Arduino ile çizgi izleyen robot, labirent çözen robot ve otonom mini araç projelerinde sıkça tercih edilir.

4'lü Çizgi İzleyen Sensör Seti Nedir?

Bu sensör seti, zemin üzerindeki çizgiyi algılamak için kullanılan 4 adet bağımsız kızılötesi alıcı-verici sensör modülünden ve bu modüllerin dijital çıkışlarını kontrol kartı üzerinden dışarı veren bir yapıdan oluşur. Her sensör ayrı ayrı konumlandırılabildiği için robot şasesine göre daha esnek montaj yapılabilir.

Nasıl Çalışır?

Sensörler zemine kızılötesi ışık gönderir. Açık renkli yüzeyler bu ışığı daha fazla yansıtırken, siyah çizgi gibi koyu yüzeyler ışığı daha fazla emer. Sensör kartı bu yansıma farkını algılayarak Arduino'ya dijital HIGH/LOW sinyali gönderir. Arduino da bu sinyallere göre robotun sağa, sola veya ileri gitmesine karar verir.

Nerelerde Kullanılır?

• Çizgi izleyen robot projeleri
• Arduino tabanlı robotik uygulamalar
• Otonom araç ve mini robot sistemleri
• Labirent çözen robot uygulamaları
• Robot yarışmaları ve eğitim projeleri
• DIY elektronik ve hobi projeleri

Teknik Özellikler

Arduino Bağlantısı

Arduino Test Kodu

Aşağıdaki kod, 4 sensörün dijital çıkışlarını Serial Monitor üzerinde gösterir.

#define SENSOR_1 2
#define SENSOR_2 3
#define SENSOR_3 4
#define SENSOR_4 5

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(SENSOR_1, INPUT);
  pinMode(SENSOR_2, INPUT);
  pinMode(SENSOR_3, INPUT);
  pinMode(SENSOR_4, INPUT);
}

void loop() {
  Serial.print("S1: "); Serial.print(digitalRead(SENSOR_1));
  Serial.print(" | S2: "); Serial.print(digitalRead(SENSOR_2));
  Serial.print(" | S3: "); Serial.print(digitalRead(SENSOR_3));
  Serial.print(" | S4: "); Serial.println(digitalRead(SENSOR_4));
  delay(200);
}

Basit Proje: Çizgi Merkezdeyse Yeşil, Saparsa Kırmızı LED

Basit bir test projesinde orta sensörler çizgiyi algılıyorsa yeşil LED, robot çizgiden saparsa kırmızı LED yakılabilir. Bu proje çizgi izleyen robot mantığını görsel olarak anlamak için idealdir.

GitHub Kodları

Arduino örnek kodları, bağlantı dokümanları ve proje açıklamaları GitHub klasöründe yayınlanabilir.